公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种轻型起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些超重机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊起物横向移动，但幅度很小，操作也十分吃力。

　　到15世纪，意大利发明了转臂式轻型起重机，才解决这个问题。这种轻型起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既可升降又可旋转。但直到18世纪，人类所使用的各种轻型起重机械还都是以人力或畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限。

　　18世纪中后期，英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为轻型起重机械提供了动力条件。1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了一批蒸汽轻型起重机。1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽轻型起重机改为水力轻型起重机。

　　20世纪初期，欧洲开始使用塔式轻型起重机。

　　轻型起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是轻型起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。运行机构用以纵向水平运移重物或调整轻型起重机的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型轻型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度变大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。金属结构是轻型起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁。

　　轻型起重机是指在范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作轻型起重机械。又称天车，航吊，吊车。

　　轮胎轻型起重机的主要特点是:其行驶驾驶室与起重操纵室合二为一、是由履带轻型起重机(履带吊)演变而成，将行走机构的履带和行走支架部分变成有轮胎的底盘，克服了履带轻型起重机(履带吊)履带板对路面造成破坏的缺点，属于物料搬运机械。

　　桥式轻型起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式轻型起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围较广、数量较多的一种轻型起重机械。

　　起重设备有的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的，轻型起重机在市场上的发展和使用越来越广泛。由于不用支腿吊重及吊重行驶经常出现一些事故，行驶的速度也较履带轻型起重机(履带吊)快;作业稳定、起重量大、可在特定范围内吊重行走、但须保证道路平整坚实、轮胎气压符合要求、吊离地面不得超过50CM;禁止带负荷长距离行走。为保证作业，目前基本上禁止不打支腿进行吊装作业。轻型起重机配套使用钢丝绳品种包括磷化涂层钢丝绳、镀锌钢丝绳和光面钢丝绳。